4.0 RoboCar

Bei Pollin gibt es für kleines Geld einen Bausatz für ein Roboter Auto.

Die Motoren werden über einen L293D gesteuert.

Test Software

// Anschluss an Sturm-Board
#include <SoftwareSerial.h> // Wir verwenden Software Serial

#define BTRX PB11
#define BTTX PB10
#define LED D13

  SoftwareSerial SerialBT(BTRX, BTTX);

void setup() {
  Serial.begin(115200); // über Pins D0, D1
  SerialBT.begin(9600);  // über Pins D2, D3
  Serial.println("Bluetooth-Verbindung...");
  delay(100);
  pinMode(LED, OUTPUT);
  pinMode(PC0,OUTPUT);
  pinMode(PC1,OUTPUT);
  pinMode(PC2,OUTPUT);
  pinMode(PC3,OUTPUT);
  //digitalWrite(PB12,LOW); // HC05 Einschalten
// Name ändern mit AT-Kommandos:
  //BLE_AT_Name();
  Serial.println("Ende Setup");
}

void loop() {
  if (SerialBT.available()){      // Daten liegen an
     byte c = SerialBT.read();
    Serial.println(c);
     switch (c){
       case 'F':
         digitalWrite(LED, HIGH);
         GPIOC->ODR=0b0101;
       break;
       case 'B':
         digitalWrite(LED, HIGH);
         GPIOC->ODR=0b1010;
       break;
       case 'L':
         digitalWrite(LED, HIGH);
         GPIOC->ODR=0b1001;
       break;
       case 'R':
         digitalWrite(LED, HIGH);
         GPIOC->ODR=0b0110;
       break;
       case 'X':
        GPIOC->ODR=0;
        digitalWrite(LED, LOW);
       break;
     }
    }
}