4.0 RoboCar

[MezData-Links: RoboCar] [www.pollin.de/productdownloads/D811116B.PDF ­čöŚ]
Bei Pollin gab es f├╝r kleines Geld einen Bausatz f├╝r ein Roboter Auto. Dank umfangreichen Befestigungsmaterial konnte die Sturm-Platine darauf befestigt werden.
Beim Test ist mir ein recht hoher Stromverbrauch in Ruhe von 160mA aufgefallen, das saugt die Batterien leer! Die Hauptursache sind die L293D-Chips f├╝r den Antrieb, allein der Logikteil verbraucht pro Chip typisch 35 mA nach Datenblatt, stimmt auch mit meiner Messung eines blanken Sturm-Bords ├╝berein: 70 mA. Das LCD braucht ca. 30 mA und der L152 ca. 50 mA. Das Car funktioniert auch mit NiMH Akkus.

RoboCar von Pollin mit Sturm-Board
RoboCar von Pollin mit Sturm-Board
RoboCar oben
RoboCar oben
RoboCar von unten
RoboCar von unten
RoboCar Motoranschluss
RoboCar Motoranschluss

Die Motoren werden ├╝ber einen L293D gesteuert. Ruhestrom des Logikteils 35 mA!

Test Software

// Anschluss an Sturm-Board
#include <SoftwareSerial.h> // Wir verwenden Software Serial

#define BTRX PB11
#define BTTX PB10
#define LED D13

  SoftwareSerial SerialBT(BTRX, BTTX);

void setup() {
  Serial.begin(115200); // ├╝ber Pins D0, D1 (sind auf Board aber abgeklemmt)
  SerialBT.begin(9600);  // ├╝ber Pins PB11, PB10
  Serial.println("Bluetooth-Verbindung...");
  delay(100);
  pinMode(LED, OUTPUT);
  pinMode(PC0,OUTPUT);
  pinMode(PC1,OUTPUT);
  pinMode(PC2,OUTPUT);
  pinMode(PC3,OUTPUT);
  //digitalWrite(PB12,LOW); // HC05 Einschalten
// Name ├Ąndern mit AT-Kommandos:
  //BLE_AT_Name();
  Serial.println("Ende Setup");
}

void loop() {
  if (SerialBT.available()){      // Daten liegen an
     byte c = SerialBT.read();
    Serial.println(c);
     switch (c){
       case 'F':
         digitalWrite(LED, HIGH);
         GPIOC->ODR=0b0101;
       break;
       case 'B':
         digitalWrite(LED, HIGH);
         GPIOC->ODR=0b1010;
       break;
       case 'L':
         digitalWrite(LED, HIGH);
         GPIOC->ODR=0b1001;
       break;
       case 'R':
         digitalWrite(LED, HIGH);
         GPIOC->ODR=0b0110;
       break;
       case 'X':
        GPIOC->ODR=0;
        digitalWrite(LED, LOW);
       break;
     }
    }
}

Vorl├Ąufige Einsch├Ątzung

Das Teil f├Ąhrt nicht gerade, die L293 saufen zu viel Strom f├╝r Batteriebetrieb, PWM geht nur per Software oder mit Drahtbr├╝cken. Es sind zwar Ausschnitte f├╝r Lichtschranken der Lochr├Ąder vorhanden, habe bislang noch keine richtig passenden Lichtschranken-Module entdeckt. Die Ultraschallsensoren 45┬░ an zu bringen ist nicht sinnvoll, besser ein Sensor mit Servo beweglich oder positionsabh├Ąngige Reflexlichtschranke.